6770 MD – Simulação de um sistema do tipo cabeça ativa com visão binocular usando vergência

Última modificação: Sexta-feira, 26 de fevereiro de 2021

Autor: Luis Felipe Martins Amaral

Orientador: Renato de Sousa Dâmaso

 

Resumo

Esta pesquisa tem por objetivo a modelagem e simulação de um sistema do tipo cabeça ativa com visão binocular usando vergência, tomando como base um modelo físico desenvolvido anteriormente no Grupo PET Eng. Mecatrônica. A finalidade desse arranjo é permitir a estimativa da distância do objeto considerado ao eixo que passa pelas duas câmeras por meio de uma linearização por hardware. Dentre as opções de softwares, foi escolhido o ambiente de simulação Webots da Cyberbotics, devido à possibilidade de utilização de câmeras virtuais, programação em diversas linguagens, além de ser um software gratuito para aplicações com finalidades acadêmicas. O desenvolvimento consiste em duas etapas, a primeira é a modelagem, responsável por representar a parte física de maneira virtual. Essa é composta pelas duas câmeras, pelo arranjo suporte e quatro motores: dois de pan (um em cada câmera), um de tild de ambas as câmera e o último de giro vertical do “pescoço”. Já a segunda parte representa a simulação, que realiza o tratamento das imagens obtidas e a partir das informações adquiridas, aciona-se os motores responsáveis pelo controle do movimento de vergência para que se obtenha uma nova imagem sólida, como se houvesse apenas um observador posicionado na metade da distância entre as duas câmeras. Apesar de algumas limitações de funcionalidade do Webots, foi possível concluir que ele se mostrou compatível com as expectativas, apresentando resultados satisfatórios. A perspectiva é que a pesquisa se estenda para para um modelo físico, a fim de se obter resultados experimentais que resultem numa validação prática dos resultados obtidos durante o desenvolvimento virtual do sistema considerado.

Palavras-chave: Visão binocular. Controle de vergência. Simulação.

 

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