6764 MD – Robô móvel utilizando a Odometria e a técnica Teaching and Playback

Última modificação: Sexta-feira, 26 de fevereiro de 2021

 

Autores: Raul Santos Nunes; Marcus Vinicius Costa Barbosa

Orientador: Renato de Sousa Dâmaso

 

Resumo

A pesquisa parte do modelo de robô móvel de baixo custo utilizado em uma das atividades de extensão do Grupo PET, o Projeto Sementes (PS). A partir de tal plataforma móvel surgiu-se a ideia de programá-lo utilizando-se a técnica Teaching and Playback. Tal técnica é bastante difundida na indústria como, por exemplo, em braços robóticos, sendo composta por duas etapas. A primeira é denominada Teaching, ou seja, a fase de ensino. Nessa etapa um usuário controla o robô para desenvolver uma determinada tarefa. No caso do robô móvel, é desenvolvida uma trajetória com o usuário controlando o robô remotamente. Nessa etapa, são gravados os dados que descrevem o comportamento do robô durante esse percurso para serem utilizados posteriormente. Já a segunda etapa é chamada de Playback, ou seja, a fase de reprodução. Nesta etapa há a reprodução da trajetória armazenada, a partir de dados salvos anteriormente, mas dessa vez de maneira autônoma. O objetivo é aplicar tal técnica no robô móvel, para isso utilizou-se de sensores de baixo custo como os módulos encoders, para a realização da odometria, e o módulo bluetooth para o controle remoto do mesmo. Todos os dados do trajeto são salvos na memória não volátil do microcontrolador Arduino, a EEPROM. A técnica de Teaching and Playback é amplamente utilizada na programação de robôs, inclusive para os processos industriais complexos. Com a presente pesquisa conclui-se que essa técnica pode ser aplicada até mesmo em robôs móveis, mesmo nos robôs de baixo custo do PS, sendo uma forma mais simples de um operador programar uma trajetória nele. Uma perspectiva futura é o uso dessa forma de programação para tarefas que simulem inspeções

Palavras-chave: Robô móvel. Programação. Teaching and Playback.

 

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